1.电气指标

	CL3-EC503
	最小值	典型值	最大值	单位
输出电流（峰值）	0.5	—	3.0	A
电源电压（交流）	20	24/36	50	V
IO输入电流	3	—	7	mA
IO输入电压	12	24	24	V
出厂默认电流		2.5		A

 

2.接口定义

2.1 端子定义

端子号	描述
CN1	电源端子
CN2	电机动力线端子
CN3	编码器信号反馈端子
CN4	控制信号端子
CN5	调试端口
MSD	旋码开关，节点设置地址高位
LSD	旋码开关，节点设置地址低位
两位段数码管	显示报警内容和地址

2.2 电源端子

端子号	图示	管脚号	信号	名称
CN1		2	VDC	电源正输入端
		1	GND

 

注：线径≥0.3mm2  (AWG15-22) 。建议电源经过噪声滤波器供电，提供抗干扰性。

3.2.3 电机绕组端子

端子号	图示	管脚号<	信号	名称
CN2		4	A+	电机线组相正端
		3	B+	电机线组相正端
		2	A-	电机线组相负端
		1	B-	电机线组相负端

3.2.4 编码器反馈信号端子

端子号	图示	管脚号	信号	名称
CN3		1	EA+	编码器通道正输入
		2	EA-	编码器通道负输入
		3	EB+	编码器通道正输入
		4	EB-	编码器 通道负输入
		5	EZ+	编码器通道正输入
		6	EZ-	编码器通道负输入
		7	Vcc	编码器电源
		8	GND	编码器电源地
		9	NC
		10	NC
		11	NC
		12	PE

注：如果需要使用Z相回零，则需要选用支持Z信号的电机和编码器线缆。

3.2.5 控制信号端子

端子号	图示	管脚号	信号	输入/输出	名称
CN4		1	I1+	输入	差分输入信号IN1，12~24V有效，最大输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号1
		2	I1-	输入
		3	I2+	输入	差分输入信号IN2，12~24V有效，最大输入频率500KHz，信号定义可配置，默认为探针输入信号2
		4	I2-	输入
		5	I3	输入	单端输入信号IN3~IN7，12～24V有效，最大输入频率10KHz，信号定义可配置； I3默认为原点；I4默认为正限位；I5默认为负限位；I6和I7默认为通用输入；COMI为单端输入信号公共端，共阳或共阴；
		6	I6	输入
		7	I4	输入
		8	I7	输入
		9	I5	输入
		10	COMI	输入
		11	O1+	输出	差分输出信号OUT1，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认报警输出
		12	O1-	输出
		13	O2+	输出	差分输出信号OUT2，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认到位信号
		14	O2-	输出
		15	O3	输出	单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出
		16	O6	输出	单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出
		17	O4	输出	单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出
		18	24VB	输出	配合抱闸专用输出口使用，详见4.2.4抱闸输出接线
		19	O5	输出	单端输出信号，共阴接法，输出最大电流100mA，最大耐压30Vdc。输出功能可配置，默认通用输出
		20	BR+	输出	抱闸专用输出正端，最大500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为SO7，功能固定为抱闸功能，极性不可修改
		21	COMO	输出	输出共阴极公共端
		22	BR-	输出	抱闸专用输出负端，最大500mA，直接驱动抱闸器。上位机显示端口为SO7，功能固定为抱闸功能，极性不可修改

注：线径≥0.12mm2  (AWG24-26) 。建议采用双绞屏蔽电缆，电缆长度尽可能短，建议不超过3米。尽量远离动力线布线，防止干扰串入。请给相关线路中的感性原件（如线圈）安装浪涌吸收元件；直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。

输出信号接线如下图所示：

1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使闭环步进驱动器损坏。

2）输出为集电极开路形式，最大电流 100mA，外部电源最大电压 30VDC。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使闭环步进驱动器损坏。

3）此款驱动器有专用的抱闸输出口，集成续流二极管，驱动电流高达500mA，可以不用继电器直接驱动抱闸器；

图 3-3 专用抱闸输出接口

3.2.6EtherCAT总线接口端子

端子号	图示	管脚号	信号	名称
CN5		9	E_TX+	数据发送正端
		10	E_TX-	数据发送负端
		11	E_RX+	数据接收正端
		12	/	/
		13	/	/
		14	E_RX-
		15	/	/
		16	/	/
			PE	屏蔽接地
备注	“Link/Activity IN”状态灯，绿色 ② LED3为“Link/Activity OUT”状态灯，绿色 ③ LED2为“RUN”状态灯，绿色 ④ LED4为“ERR”状态灯，红色

注：EtherCAT总线节点间的线缆长度建议不超过 100 米，推荐使用带双层屏蔽的超五类百兆以太网线缆或者更好线缆。

以上定义为驱动器侧接口定义。

表3-1 RJ45网口灯定义说明

名称	颜色	状态	描述
RUN	绿色	关	初始化状态
		闪烁	预操作状态
		单闪	安全操作状态
		开	操作状态
ERR	红色	关	无错误
		慢闪烁	通信设置错误
		单闪	同步错误或通信数据错误
		双闪	请求看门狗超时
		快闪烁	引导错误
		开	内部总线看门狗超时
L/A IN	绿色	关	物理层链路无建立
		开	物理层链路建立
		闪烁	链路建立后交互数据
L/A OUT	绿色	关	物理层链路无建立
		开	物理层链路建立
		闪烁	链路建立后交互数据

3.2.7EtherCAT站点地址

图 3-4 节点地址选择旋钮

CL3-EC507支持三种方法设置从站地址：旋码开关设定站点地址、对象字典2150设定站点别名和ESC设定站点别名，并通过对象字典2151来选择。

注意：旋拨设定地址重启后生效。主站设定地址保存重启后生效。

2151h	2150	MSD	LSD	站点地址
0	显示	0~F	0~F	两位旋转开关组合设定0~255为节点地址值
1	设置值	–	–	对象字典>2150设置值为节点地址值
2	–	0	0	主站配置站点别名到

CL3-EC507系列的对象字典2151出厂默认值为0，此时采用MSD作高位和LSD作低位的2个16位旋转拨码组合设定值作为节点地址，节点地址范围为0~255，设定后需重新上电才能生效。例如，当MSD=1，LSD=4时，设置站点地址值为20 （MSD*16+LSD=20)