对闭环式步进电动机的速度控制，是保证电机有良好的控制、能展现出良好运行效果的关键之一。所谓电机运转速度的控制，其实就是控制系统发出步进脉冲的频率或换相周期。有两种方法可用于确定步进脉冲的周期：

 

方法一：软件延迟是通过调用延时子程序的方法实现的，这种方法的特点是占用CPU时间。具体地说，这种方法实际上是每一次转换启动状态之后，调用一个演示子程序。等延迟结束之后，换相程序就会执行。经过这一重复的操作，电动机在一定的转速下运转。

方法二：利用定时器设定闭环步进步进脉冲周期，只需用硬件支持就能实现闭环步进脉冲周期。利用定时器实现了步进脉冲周期，在加减速上有因规律，如将按直线规律和指数规律上升。

方法三：闭环步进电机的步进脉冲周期主要可以用上述两种方法来确定，注意不能说两种方法都只能选择第一种。实际上，这种方法有软件延迟和定时器两种。当采取计时器方法时，其实质是持续改变计时器装载值的大小。采用阶梯式沟县方法对升降渠县进行逼近，从而缩短了每步装载量的计算时间。这有助于实现这一点：每次装载时，让软件系统通过查表方法查找所需的加载值。

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